随着时间的推移，自行车的设计也在不断改进。法国工程师皮埃尔·米歇尔·埃尔尼（Pierre Michaux）于1861年发明了踏板链条(tiáo )，使得自行车的驱动更加顺畅。而英(yīng )国工程师詹姆斯·斯塔林（James Starley）则在1870年代设计(jì )了现代自行车的基本框架，包括链条(tiáo )传动、后轮(lún )驱动(dòng )和脚蹬。