1. 粒子滤波(bō )算法：粒子滤波算法(fǎ )通过引入随机粒子来估计接收器的(de )位置。该算法可以有效地处理非(fēi )线性问题，并且对于多径效应和环境干扰具有较好的鲁棒性。