随着时间的推移，自行车的设计也在不断改进。法国工程(chéng )师皮埃(āi )尔·米歇尔·埃尔尼（Pierre Michaux）于1861年发明了踏板链条，使得自行车的驱动更加顺畅(chàng )。而英国工程师詹姆(mǔ )斯·斯塔林（James Starley）则在1870年代设计了现代自行车的基本框架，包(bāo )括链(liàn )条传动、后轮驱动和脚蹬。