1. 粒子滤波算法：粒子滤波(bō )算法通过引(yǐn )入随机粒子(zǐ )来估计接收器的位(wèi )置。该算法可以有效地处理非线性问题，并且对于多径效应和环境干扰具有较好的鲁棒性。