随着时间的推移，自行(háng )车的设计也在不断改进。法(fǎ )国工程师皮埃尔·米歇尔·埃尔尼（Pierre Michaux）于1861年发明了踏板链条，使得自行车的驱动更加顺畅。而英国工(gōng )程师詹姆斯·斯(sī )塔林（James Starley）则在1870年代设计了现代自行车的基本框架(jià )，包括链条传动、后轮驱动和脚蹬。