1. 粒子滤波算法：粒子滤波算(suàn )法通过引(yǐn )入随机粒子来估计接收器的位置。该算法可(kě )以(yǐ )有效地处理非线性问题，并且对于多径效应和环境干扰具有较好的鲁棒性。