1. 粒子滤波算法：粒子滤波算法通过引入随机粒子来估计接收器的位置。该算法可以(yǐ )有效地处理非线性问题，并且对于多径效(xiào )应和(hé )环(huán )境干扰具有较好的鲁棒性。