随着时间的推移，自行车的(de )设计(jì )也(yě )在不断改进。法国工程师皮埃尔·米歇尔·埃尔(ěr )尼（Pierre Michaux）于1861年发明了(le )踏板链条，使得自行车的驱动更加顺畅。而英国工程(chéng )师詹姆斯·斯塔林（James Starley）则在1870年代设计了现代自行车的基本框架，包括链条传动、后轮驱动和脚蹬。