1. 粒子滤波算法：粒子滤波算法通过(guò )引入随机粒子来估计接收器的位置。该(gāi )算法可以有(yǒu )效地(dì )处理非线性问题，并且对于多径效应和环境干扰具有较好的鲁棒性。